一、采血管水平来料，需扫码后竖直插入料盒中
二、采血管为玻璃材质，操作过程不得损伤瓶体

采血管经传送带至视觉系统进行位姿识别，PD-700根据视觉系统提供的信息调整末端执行器抓取采血管对准扫描器进行扫描、识别，机器人接收到扫描系统合格信号后，竖直方向翻转90°将采血管插入料盒中，扫描后若有不合格产品，机器人将放置在指定区域不予装盒，速度节拍15个/分钟，机器人末端采用特制抓手，设置轻缓的抓取及放置动作路劲，防止损伤采血管

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